电机本体：是伺服电机的核心，可采用直流或交流电机，负责将电能转化为机械运动。

编码器：也叫位置传感器，用于实时测量电机轴的位置，并向控制器提供连续反馈，可分为增量式和式编码器。

伺服驱动器：是伺服电机的智能控制核心，接收控制器的输入指令，根据编码器反馈实时调节电机运行状态，执行如 PID 等控制算法。