直流伺服电机：可细分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低、启动转矩大，但需定期更换电刷；无刷电机体积小、响应快、寿命长，在机器人、航空航天等高端领域应用广泛。

交流伺服电机：主要分为同步电机和异步电机。同步电机功率范围大，低速运行平稳，适合控制场景；异步电机结构简单、成本低，在一些对控制精度要求不高的通用自动化设备中应用较多。

直线伺服电机：不进行旋转运动，而是实现极其的直线运动，适合检查仪器、医疗应用和需要受控直线位移的工业过程。